La necesidad de tener un cañón antitanque móvil llevó a Alemania a realizar los primeros intentos de construir un vehículo de esta clase en marzo de 1940. Este fue el PaK (t) (Sfl) auf Pz.Kpfw de 4,7 cm. ohne turm. Fue más o menos una simple improvisación a partir del casco de un tanque Panzer I Ausf.B modificado y montando un cañón PaK (t) de 4,7 cm con un pequeño escudo de protección, Este vehículo demostró ser un arma antitanque eficaz en el período inicial de la guerra, y algunos ejemplos permanecieron en servicio hasta 1943.
Tras la campaña polaca comenzó a considerarse la necesidad de disponer de una pieza capaz de hacer frente a los tanques pesados franceses como el Char B, que eran practicamente imnunes al PaK 36 de 37 mm. Aunque esta pieza había demostrado se eficacia contra los tanques polacos y otros vehículos blindados, estos estaban protegidos por un blindaje ligero, a diferencia de los pesados franceses. Aunque era muy movil, el PaK 36 adolecía de su escaso poder de penetración. Como el más potente PaK 38 de 50 mm todavía estaba en la fase de desarrollo y no llegaría a las tropas a tiempo, se necesitaba otra solución. Por suerte para los alemanes, la anexión de Checoslovaquia les había dejado en posesión de una gran cantidad de cañones AT de 47 mm, como el 4,7 cm KPÚV vz. 38, que, rebautizado como 4.7 cm PaK (t) or PaK 38(t), se iba a montar en el Panzerjäger I.
Por ello el Heereswaffenamt hizo una propuesta para montar el cañón checo de 47 mm en un Panzer I Ausf.B. modificado. La elección de este chasis se basó en la obsolescencia del Panzer I como tanque de primera línea y en el hecho de que estaba disponible en gran cantidad. El Panzer II todavía se consideraba útil y eficaz y los Panzer III y IV se consideraban demasiado valiosos (y escasos) para tal modificación. La empresa elegida para realizar esta modificación fue Alkett (Altmärkische Kettenfabrik), de Berlín. A finales de 1939 y principios de 1940, Alkett realizó los primeros diseños del futuro Panzerjäger. Muy pronto se construyó y se probó un prototipo, que resultó ser factible y fácil de construir. Este prototipo fue mostrado a Adolf Hitler en febrero de 1940, tras lo cual Alkett recibió un pedido oficial de unos de 132 vehículos, que debían de estar listos para mayo de 1940.
Para la conversión del Panzerjäger I se utilizó el chasis Pz I Ausf.B, pues contaba con un motor más potente y era más largo que el del Ausf.A. La suspensión y el tren de rodadura del Panzerjäger I eran los mismos que los del Pz I Ausf.B sin cambios en su construcción. El motor era el Maybach NL 38 TR de 3,8 l refrigerado por agua, que producía 100 CV a 3.000 rpm. Debido al equipo adicional y al arma más grande, el peso del vehículo se incrementó a 6,4 toneladas. El peso extra añadido afectó al rendimiento, pero la velocidad máxima se mantuvo sin cambios en 40 km/h.
El cambio más evidente fue la eliminación de la torreta. Además, también se eliminó el blindaje superior y trasero de la superestructura. En lugar de la torreta había un nuevo soporte para el cañón de 47 mm. Para una mejorar la estabilidad, el soporte del cañón se mantuvo en su lugar mediante tres barras de metal. Se conectaron dos barras verticales a la parte inferior del vehículo y otra más grande al compartimiento trasero del motor. Para la protección de la tripulación, la primera serie de Panzerjäger I tenía un compartimento blindado de cinco lados, cuyas placas tenían un grosor de 14,5 mm. Este compartimento blindado estaba atornillado al casco del vehículo, lo que facilitaba mucho las reparaciones. La segunda serie de vehículos producidos tenía dos placas blindadas adicionales (una en cada lado). Este compartimento blindado proporcionaba sólo una protección limitada debido al escaso grosor del blindaje. Con la vaga esperanza de aumentar la protección del blindaje, algunos equipos agregaron orugas de repuesto al blindaje delantero del vehículo.
Vista frontal de un Panzerjäger I fabricado por Alkett
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